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   運(yùn)想對(duì)曲臂式高空作業(yè)車變幅作業(yè)臂伸縮功能的控制方法進(jìn)行了改進(jìn)。通過(guò)對(duì)作業(yè)臂的運(yùn)動(dòng)情況研究，在此基礎(chǔ)上提出工作平臺(tái)垂直爬升系統(tǒng)的控制方案，然后建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，最后采用模糊PID對(duì)變幅作業(yè)臂伸縮系統(tǒng)進(jìn)行控制，利用Matlab軟件建立了仿真模型并進(jìn)行仿真分析。

　　曲臂式高空作業(yè)車由底盤、動(dòng)力系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、擴(kuò)橋裝置、轉(zhuǎn)向裝置、回轉(zhuǎn)裝置、變幅裝置、伸縮臂裝置、調(diào)平裝置、作業(yè)斗擺動(dòng)裝置和電控系統(tǒng)等構(gòu)成。在高空作業(yè)車工作工程中有些工況比較特殊，有時(shí)要在某一垂直平面作業(yè)，往往要求工作平臺(tái)沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，需要作業(yè)臂伸縮和變幅作復(fù)合運(yùn)動(dòng)。

　　模糊PID 工業(yè)過(guò)程控制器是最常用的一種過(guò)程控制器，人們?cè)陂L(zhǎng)期應(yīng)用中對(duì)此已積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)。該控制器具有簡(jiǎn)單可靠、參數(shù)易于調(diào)整以及穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差等優(yōu)點(diǎn)。為了使變幅作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)速度與控制電流電信號(hào)之間的關(guān)系符合控制系統(tǒng)中穩(wěn)、快、準(zhǔn)的要求，先給液壓缸輸入一個(gè)單位階躍信號(hào)，觀察變幅作業(yè)臂伸出和縮回時(shí)運(yùn)動(dòng)速度響應(yīng)情況。

　　運(yùn)想重工主要對(duì)曲臂式高空作業(yè)車變幅作業(yè)臂伸縮功能的控制方法進(jìn)行研究，首先分析了作業(yè)臂的運(yùn)動(dòng)情況，在此基礎(chǔ)上提出工作平臺(tái)垂直爬升系統(tǒng)的控制方案，然后建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，最后采用模糊PID 對(duì)變幅作業(yè)臂伸縮系統(tǒng)進(jìn)行控制，并利用Matlab 軟件，建立仿真模型和進(jìn)行了仿真分析，對(duì)比分析系統(tǒng)響應(yīng)特性可知，該控制方法使得系統(tǒng)達(dá)到了超調(diào)小、上升時(shí)間短，調(diào)整時(shí)間短等穩(wěn)、快、準(zhǔn)的要求，并達(dá)到了良好的控制效果。